Ｊ−３

論文タイトル：相対ステレオ法を用いた高精度3次元計測システム

著者名（所属）：林純一郎，隅岡健二，北條博崇，秦清治（香川大学）

クローン苗生産工程における幼芽分離・下葉調整・培養容器への植付け作業自動化実現のために必要不可欠である高速・高精度のクローン苗3次元位置計測に関する新しい手法を提案する．

本手法は，光切断法と相対ステレオ法を組み合わせた3次元計測法であり，通常困難とされるプラスチック容器内での計測や高速に3次元位置を計測できる．また開発したセンサは，センサ中2台のカメラがあおり光学系を形成しており，撮像周辺部での偏りが発生しないため，ステレオ画像処理に有効な光学系である．

本手法の評価実験の結果，容器を介さない場合では，正確に絶対位置を求めることが可能であり，相対位置については，約0.22mmの誤差であった．インタラクティブセッションでは，開発したセンサ及びクローン苗生産ライン自動化システムの様子をムービーを交えて紹介する．